Le origini di Pignola vengono fatte risalire al XII secolo quando il feudo di "Vineola" viene citato nel catalogo dei baroni normanni; in epoca sveva, intorno al 1240, lo stesso feudo è chiamato dall'imperatore Federico II a contribuire alle spese di riparazione del castello di Lagopesole.Con la dissoluzione dell'impero normanno-svevo seguita alla morie di Federico II, il feudo di Vincola segue la sorte comune a molti feudi della Basilicata, di volta in volta assegnali dagli angioini, vittoriosi contro gli aragonesi e nuovi padroni dell'Italia meridionale, al feudatario che meglio ha servito la causa della corona, oppure confiscati per punire i baroni ribelli o venduti per rimpinguare le casse del regno. Secondo queste convenienze il feudo di Vineola viene assegnato a Rinaldo de Puy, poi a Giovanni Pipino conte di Minervino ed ancora alla potente famiglia dei Sanseverino, padrona di quasi tutta la Basilicata.